一、功能檢測

1. • 收發功能測試：驗證CAN控制器在正常模式下的報文發送/接收能力，覆蓋標準幀（11位ID）和擴展幀（29位ID）。
   • 仲裁機制驗證：測試多節點同時發送時的優先級仲裁邏輯，確保ID優先級高的報文優先占用總線。
   • 自動重傳功能：在報文傳輸失敗時（如沖突或噪聲干擾），檢測是否按協議自動重試。
2. • 幀格式支持：檢查對數據幀、遠程幀、錯誤幀和過載幀的識別與處理。
   • 位時序配置：驗證波特率、采樣點、同步跳轉寬度（SJW）等參數的可配置性及精度（誤差范圍≤±1%）。
   • 錯誤計數器管理：模擬總線關閉場景，測試節點進入/退出Bus-Off狀態的閾值條件（如TEC≥255觸發Bus-Off，REC＜128恢復）。
3. • 錯誤注入測試：人為制造CRC錯誤、格式錯誤、應答錯誤等，觀察錯誤幀生成與節點狀態切換。
   • Bus-Off恢復機制：驗證節點在Bus-Off后能否按照協議定時嘗試恢復通信（如128次11位隱性位檢測）。

二、電氣特性檢測

1. • 差分電平測量：使用示波器檢測CAN_H與CAN_L的顯性電平（典型值CAN_H=3.5V，CAN_L=1.5V）和隱性電平（均≈2.5V）。
   • 上升/下降時間：驗證信號邊沿斜率是否符合ISO 11898標準（如20-500 ns）。
   • 信號振鈴抑制：檢查終端電阻（通常120Ω）是否有效抑制反射，觀察信號過沖是否＜10%。
2. • ESD防護：施加±8kV接觸放電（IEC 61000-4-2），測試后需保證功能正常。
   • 射頻干擾測試：在80MHz-1GHz頻段注入干擾信號，觀察通信誤碼率是否可控（如＜1E-6）。

三、通信性能測試

1. • 極限帶寬驗證：以最高波特率（如1Mbps）持續發送滿負載數據（如5000幀/秒），監測丟幀率與延遲。
   • 多節點協同測試：構建包含32+節點的仿真網絡，驗證控制器在復雜拓撲下的穩定性。
2. • 報文傳輸延遲：測量從應用層觸發發送到接收方成功解碼的時間（通常要求＜1ms）。
   • 中斷響應時間：測試錯誤中斷、接收中斷的響應延遲是否符合實時性需求。

四、環境適應性測試

1. • 在-40°C至+85°C范圍內進行100次溫度沖擊，驗證控制器參數漂移（如波特率偏差＜±2%）。
2. • 施加5-500Hz隨機振動（符合SAE J1211標準），檢測焊點可靠性及通信穩定性。

五、安全性與加密檢測（車載場景重點）

1. 安全機制驗證
   • 防火墻策略測試：過濾非法ID或跨域報文。
   • 加密通信驗證：如支持CAN FD+SecOC（Secure Onboard Communication），測試MAC校驗效率與抗重放攻擊能力。

六、工具與標準參考

• 測試工具：Vector CANoe/CANalyzer、Kvaser CANKing、PCAN-View。
• 核心標準：ISO 11898-1/-2（物理層和數據鏈路層）、ISO 16845（一致性測試）。

總結