離線編程式機器人檢測體系：核心檢測項目詳解
引言
一、編程準確性檢測
1.1 坐標系對齊驗證
- 檢測內容：
- 基準坐標系（Base/Tool/Work Object）與物理空間的一致性
- 工件坐標系與CAD模型的匹配精度（誤差需＜0.5mm）
- 工具：激光跟蹤儀、標定球
1.2 路徑邏輯檢測
- 檢測維度：
- 程序節點的拓撲順序合理性
- 過渡點姿態平滑度分析
- 奇異點規避驗證
- 方法：通過仿真軟件路徑回放功能進行可視化校驗
二、軌跡精度量化評估
2.1 運動學參數檢測
| 檢測項 | 標準范圍 | 測量設備 |
|---|---|---|
| 位置重復精度 | ±0.05-0.2mm | 激光干涉儀 |
| 速度穩定性 | 設定值±2% | 高速攝像機系統 |
| 加速度峰值 | ＜機械臂額定值 | 六維力傳感器 |
2.2 軌跡偏差分析
- 動態誤差源：
- 機械臂柔性形變導致的末端偏移
- 慣性補償算法的有效性驗證
- 檢測流程：
- 在仿真環境中生成黃金路徑
材料實驗室
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